Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом

класс по робототехнике «Управление сервоприводом через потенциометр»

Всем привет! В этой статье мы научим вас управлять сервоприводом SG90 через Потенциометр!

Краткая справка:

Сервопривод — электромеханический мотор, который имеет выходной вал, способный вращаться вокруг своей оси. Мы в своих проектах используем сервоприводы SG90, в роборуке, например, таких аж 4 штуки! Такое сервопривод имеет пластиковый редуктор, из-за чего при большом усилии шестаренки могут сломаться, поэтому лучше не проворачивайте выходной вал мотора вручную, а используйте для этого команды с микроконтроллера:)

Потенциометр — (он же реостат) — резистор с переменным сопротивлением. Вращая ручку потенциометра, можно менять размер проводящего участка, таким образом меняя сопротивление элемента. Собственно, принцип сегодняшнего мастер-класса будет основан на считывании положения ручки потенциометра и в перевод полученного значения в угол Сервомотора.

Для работы нам понядобатся:

— макетная плата

— плата Arduino Nano

— 6 проводов «Папа-Папа»

— Потенциометр на 100 кОм

— Сервопривод SG90

Для начала, соберем схему подключения Сервопривода к плате Arduino Nano.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом 10) = 1024 значения, соответственно, при вращениии ручки потенциометра от одного крайнего положения к другому мы будем видеть значения от 0 до 1023.

Теперь, когда мы умеем извлекать данные с потенциометра, давайте научимся переводить их в углы для сервомотора. Для этого подключим к нашей схеме Сервомотор.

Фото схемы:

Для управление сервой, необходимо написать код, который будет переводить показания от потенциометра (0 — 1023) в углы Сервомотора (0 — 90 градусов). 

Для этого вводим переменную «Коэффициент», равную отношению «Максимального значения потенциометра» к «Максимальному углу сервомотора». В цикл добавляем команду управление сервомотором, угол определяем как считанное значение потенциометра скорректированное (поделенное) на «Коэффициент». Готовый скетч можно скачать по ссылке.

Готово! Теперь при вращении ручки потенциометра, мы вращаем выходной вал Сервомотора! Для того, чтобы наглядно показать практическую пользу от мастер-класса, мы решили подключить к схеме сервопривод, отвечающий за клешню нашей Роборуки.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом Вот как это выглядит:

Если вы хотите повторить всё проделанное самостоятельно — все необходимые компоненты есть в нашем курсе «Легкий Старт»

Если хотите попробовать немного попрограммировать RobotON Studio — регистрируйтесь на бесплатное занятие:)

Как подключить сервопривод к микроконтроллеру?

Очередная статья об элементах управления rc моделями будет интересна тем, кто намерен не только овладеть навыками пилота, но и приложить руку к созданию радиоуправляемого девайса. А именно, мы рассмотрим подключение сервопривода к ардуино.

Что такое сервопривод, мы уже знаем. Это исполнительная машинка с мотором, для которого мы можем задавать необходимое положение вала, управлять ним, задавая точный градус поворота. Моделирование различных движений производится с помощью определенного датчика (положения, скорости, усилия) и блока управления приводом, с электронной или механической системой тяг.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом

Сервопривод получает значение управляющего параметра (в виде импульса), сравнивает полученные данные с показаниями датчика и задает необходимое положение с помощью исполнительного элемента, например, качалки.

Что же такое Arduino?

Это своеобразная плата-конструктор небольших размеров, с помощью которой даже люди очень далекие от электроники, могут собрать свое радиоуправляемое устройство. На плате заранее предусмотрен контроллер и необходимая для его работы обвязка. Все исполнительные устройства (реле, модули, светодиоды и т.д.) подключаются без пайки. Для этого есть специальные цифровые и аналоговые разъемы входы и выходы.

Еще один плюс платформы Arduino – открытая среда программирования. Вы без проблем найдете инструкции по подключению и настройке различных датчиков и плат расширения.

Нас же интересует установка сервопривода.

Для Ардуино и сервопривода подключения нам потребуется:

  • плата Arduino
  • 3 провода со стандартным 3 пиновым разъемом с шагом 2.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом 54мм
  • сервопривод
  • программа Arduino IDE

Схематически подключение Ардуино к сервоприводу выглядит так:

Цвета проводов могут меняться, но мы будем ориентироваться на следующее распределение:

  • Черный (коричневый) для земли. Подключается к GND выводу,
  • Красный — источник питания. Подключается к контакту VTG,
  • Оранжевый (белый) — управляющий сигнал. Предназначен для цифрового вывода SIG.

Программное обеспечение для Ардуино

Для запуска Arduino необходимо скачать специальную программу (вы без проблем найдете ее на официальном сайте). Среда разработки Arduino IDE состоит из кода, интерфейса сообщений, окна для вывода текста, панели инструментов и ветки меню. Для загрузки программ плата Arduino через USB соединяется с вашим компьютером и производится установка необходимого ПО.

На показанном примере мы видим, что 4 последние команды кода отвечают за угол поворота вала и интервал (в миллисекундах) между поворотами.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом Вы можете самостоятельно менять эти цифры. Например, если задать параметр 0-1000-90-1000, сервопривод будет выполнять поворот на 90 градусов через 1 секунду (1000 миллисекунд).

Если вы новичок в этом деле, используйте в помощь библиотеку Arduino. Для работы с сервомашинками подойдет Servo.h. Библиотека представляет собой набор «готовых» команд, с помощью которых можно редактировать программу в упрощенном формате.

Теперь вы знаете, зачем необходимо подключение сервопривода к Ардуино, и как осуществить установку сервопривода в домашних условиях.

У нас вы всегда сможете купить микро-сервоприводы, большие сервомашинки и запчасти к ним для создания вашей уникальной радиоуправляемой техники! Больше полезных статей читайте в блоге интернет-магазина «Planeta Hobby».

Управляем сервоприводом с Arduino через джойстик


Железо




Содержание1 Кому это будет полезно?2 Как делается резервная копия роутера3 Получение пароля для доступа


Железо




Проходили на днях очередной CTF, а потом в перерыве немножко зарубились с парнями в


Железо




В небольшой фирме для удобства документооборота, взаимодействия и предоставления доступа в сеть Интернет практически


Железо




Технология (протокол связи) Zigbee регламентируется стандартом IEEE 802.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом 15.4 предназначен для обеспечения беспроводной связи между


Железо




Содержание1 А как быть с готовыми изделиями?2 Заказ плат на аутсорсе3 А как же



СРОЧНЫЙ РЕМОНТ ТЕЛЕФОНОВ В ВОЛЖСКОМ Сложно вообразить современного человека, который выходит из дома, не

Манипулятор с захватом 2 DOF [База знаний «УмныеЭлементы»]

Описание

Набор предназначен для самостоятельной сборки манипулятора на 2 степени свободы с механическим захватом. Первая степень отвечает за наклон захвата, вторая непосредственно отвечает за работу захвата.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом С помощью захвата можно перемещать различные предметы. Максимальная рабочая ширина захвата 55 мм. Манипулятор может быть установлен на шасси робота.

Манипулятор приводится в движение с помощью сервоприводов. Всего в данном манипуляторе их используется 2. Чем мощнее сервоприводы, тем больший груз сможет переместить манипулятор. Например, при использовании сервоприводов с крутящим моментом около 10 кг⋅см — грузоподъемность захвата будет около 300 грамм. Мы специально не стали добавлять сервоприводы в данный набор, чтобы каждый смог подобрать их под свои индивидуальные требования.

Для работы с манипулятором подойдут сервоприводы стандартного типоразмера 54х20 мм с 4 посадочными отверстиями 50х10 мм. К таковым относятся MG995, MG996R, S3003, DS04-NFC 360, TD8120 и многие другие. Подбор сервоприводов должен осуществляться на основе необходимых требований к грузоподъемности, причем чем больше рабочее плечо, тем мощнее должен быть сервопривод. Например, для работы захвата может быть использован менее мощный сервопривод, а для его наклона потребуется наоборот более мощный, поскольку рабочее плечо уже будет больше.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом

Максимальная длина манипулятора составляет 21 см.

Манипулятор выполнен из сплава алюминия с нанесенным защитным покрытием. Общий вес манипулятора без сервоприводов составляет 140 г.

Набор для сборки манипулятора выполнен в формате конструктора, все его детали можно комбинировать друг с другом в различном порядке и последовательности, отличном от стандартной конструкции. Вы сможете добавить дополнительные новые элементы или наоборот убрать ненужные.

Обратите внимание, что при использовании мощных сервоприводов потребуется внешнее питание — подключать все сервоприводы напрямую к контроллеру небезопасно. Требуемая мощность источника тока определяется на основе выбранных вами сервоприводов.

Для управления манипулятором можно использовать любой контроллер, в том числе и Arduino. Для удобства работы с Arduino Uno и Arduino Mega используйте модуль джойстика — с его помощью можно управлять манипулятором вручную. Также вы можете задать программно определенный алгоритм работы манипулятора без ручного управления.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом

Комплектация

  • комплект деталей для сборки манипулятора x1

  • инструкция по сборке х1

  • пакет упаковочный х1

  • Сервоприводы в комплект не входят.

Пример работы с манипулятором

Пример №1

Описание: В примере управление сервоприводами манипулятора производится с помощью модуля джойстика. Каждое изменение положения джойстика, влияет на поворот сервопривода.

Для примера понадобится:

#include <Servo.h> // подключение библиотеки для работы с сервоприводом
 
#define SERVOS_COUNT 2 // количество сервоприводов
 
Servo myservos[SERVOS_COUNT];  // создание объектов для работы с сервоприводами
int servos_pins[SERVOS_COUNT] = {6, 5}; // выводы подключения сервоприводов 
int joy_pins[SERVOS_COUNT] = {A0, A1}; // выводы подключения джойстика
 
void setup() {
 
  for (byte i = 0; i < SERVOS_COUNT; i++) { // цикл по количеству сервоприводов
    myservos[i].attach(servos_pins[i], 500, 2500);  // подключение и инициализация сервоприводов
  }
 
}
 
void loop() {
 
  for (byte i = 0; i < SERVOS_COUNT; i++) { // в цикле:
    int ang = analogRead(joy_pins[i]); // получить текущее значение от джойстика
    ang = map(ang, 0, 1024, 0, 180); // ограничить значение от 0 до 180
    myservos[i].Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом write(ang); // повернуть сервопривод на полученное значение
  }  
 
}

Минусом данного варианта управления джойстиком является то, что когда джойстик возвращается «домой», сервопривод повторяет его движение. Таким образом невозможно зафиксировать положение манипулятора. Исправить эту особенность мы постараемся в примере №2.

Пример №2

Описание: В примере управление сервоприводами манипулятора производится с помощью модуля джойстика. Каждое изменение положения джойстика, влияет на поворот сервопривода, но при этом одно сервопривод фиксируется в определённом положении. Каждое движение джойстика, поворачивает сервопривод на ту или иную позицию.

Для примера понадобится:

#include <Servo.h> // подключение библиотеки для работы с сервоприводом
 
#define SERVOS_COUNT 2 // количество сервоприводов
 
Servo myservos[SERVOS_COUNT];  // создание объектов для работы с сервоприводами
int servos_pins[SERVOS_COUNT] = {6, 5}; // выводы подключения сервоприводов 
int joy_pins[SERVOS_COUNT] = {A0, A1}; // выводы подключения джойстика
int angs[SERVOS_COUNT] = {90, 90}; // хранение текущих углов поворота
 
void setup() {
 
  Serial.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом begin(9600); // инициализация сериал порта для вывода отладочной информации
  for (byte i = 0; i < SERVOS_COUNT; i++) { // в цикле
    myservos[i].attach(servos_pins[i], 500, 2500);  // подключение сервопривода
  }
 
}
 
void loop() {
 
  for (byte i = 0; i < SERVOS_COUNT; i++) { // в цикле (по количеству сервоприводов)
 
    int x = analogRead(joy_pins[i]); // получение текущей позиции джойстика
 
    int new_ang = angs[i]; // чтение текущего угла поворота сервопривода
 
    if (x < 100) { // если значение джойстика меньше 100
      new_ang += 1; // увеличить угол на 1 градус
    } else if (x > 924) { // если значение джойстика больше 924
      new_ang -= 1; // уменьшить угол на 1 градус
    } else { // иначе
      continue; // считается что джойстик не двигался
    }
 
    if (i == 0) { // если это первый сервопривод (сам захват) 
      new_ang = constrain(new_ang, 80, 145); // то ограничить угол между 80 и 145 градусами
    } else { // иначе
      new_ang = constrain(new_ang, 0, 180); // ограничить между 0 и 180
    }
 
 
    if (new_ang != angs[i]) { // если новый угол отличается от старого
      angs[i] = new_ang; // зафиксировать новое значение
      Serial.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом print("New ang joy #"); // вывести отладочную информацию
      Serial.print(i); // вывести отладочную информацию
      Serial.print(" is "); // вывести отладочную информацию
      Serial.println(new_ang); // вывести отладочную информацию
      myservos[i].write(new_ang); // повернуть сервопривод на новый угол
    }    
  }  
}

Как использовать серводвигатель в Arduino


В следующем руководстве вы сможете узнать о серводвигателях. Ты первый
можете прочитать об основной концепции, лежащей в основе работы серводвигателей, и как вы можете
подключите их к вашему Arduino. Затем в пошаговом руководстве вы получите введение
о том, как серводвигателями можно управлять с компьютера с помощью Ozeki 10.
Итак, приступим прямо сейчас.

Что такое серводвигатель?

Серводвигатель — это поворотный или линейный привод, который позволяет точно
контроль углового или линейного положения, скорости и ускорения.Это состоит
подходящего двигателя, соединенного с датчиком обратной связи по положению.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом Это также требует
относительно сложный контроллер, часто специальный модуль, разработанный специально для использования с серводвигателями.

Как работает серводвигатель?

Сервоприводы имеют встроенные шестерни и вал, которым можно точно управлять.
Стандартные сервоприводы позволяют располагать вал под разными углами, обычно
от 0 до 180 градусов. Сервоприводы непрерывного вращения позволяют вращение
вала, чтобы установить различные скорости.

Как использовать серводвигатель Arduino?

Серводвигатели имеют три провода: питание, заземление и сигнал. Провод питания обычно
красный, и должен быть подключен к выводу 5V на плате Arduino. Земля
провод обычно черный или коричневый и должен быть подключен к контакту заземления на
Плата Arduino. Сигнальный штифт обычно желтый, оранжевый или белый и должен быть
подключен к цифровому выводу на плате Arduino. Обратите внимание, что сервоприводы тянут значительную
мощность, поэтому, если вам нужно проехать более одного или двух, вам, вероятно, понадобится питание
их из отдельного источника (т.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом е. а не вывод + 5V на вашем Arduino). Будь уверен
соедините вместе земли Arduino и внешнего источника питания.

Схема подключения серводвигателя

Arduino

Рисунок 1 — Схема подключения серводвигателя Arduino

Как использовать серводвигатель Arduino в Ozeki

Соединение сервоконтроллера передает команды вашим серводвигателям от любого выбранного соединения Ozeki.
Это гарантирует, что все серводвигатели точно поворачиваются на угол, указанный в командах.Каждая команда может перемещать двигатели по отдельности.
Чтобы использовать серводвигатель в Ozeki, вам сначала нужно загрузить Ozeki Robot Developer. Озэки
Robot Developer установит библиотеки Arduino, необходимые для эффективного использования этого датчика.

Скачать Ozeki Robot Developer

После установки Ozeki Robot Developer вам необходимо загрузить управляющий код сервомотора.
к вашему Arduino. Вы можете найти код и инструкции по загрузке на следующих страницах.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом Процесс загрузки состоит из двух шагов: сначала вам нужно отформатировать EEPROM Arduino,
тогда вам нужно загрузить контрольный код. Процедура очень проста, требуется всего лишь
несколько секунд.

Загрузите код серводвигателя в Arduino Uno
Загрузите код серводвигателя в Arduino Mega 2560
Загрузите код серводвигателя в Arduino Nano
Загрузите код серводвигателя в Ozeki Matrix

Моторы arduino и Ozeki будут обмениваться данными через порт USB, используя протокол сервомотора Ozeki.Этот
Протокол позволяет вам использовать мотор прямо на вашем ПК. Вы сможете управлять этим двигателем через Интернет.
пользовательский интерфейс или вы сможете общаться с ним с помощью Ozeki Chat. Вы можете узнать больше об управлении чатом на следующей странице.

Как общаться с серводвигателем с помощью чата

Важно понимать управление чатом, потому что когда вы создаете робота,
Вы хотите управлять этим двигателем, отправляя и получая сообщения.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом если ты
откройте приложение Ozeki Robot Developer, вы увидите, кому вы можете написать C # .Net
программа для работы с этим мотором.

Шаги подключения

  1. Подключите серводвигатель к Arduino
  2. Подключите плату Arduino к компьютеру
  3. Проверьте COM-порты, чтобы убедиться, что ваш Arduino подключен.
  4. Откройте приложение Arduino на своем компьютере
  5. Загрузить пример кода в Arduino
  6. Откройте графический интерфейс Ozeki 10 в своем браузере
  7. Выберите подключение серводвигателя
  8. Проверить серводвигатель, установив градус и скорость

Обзор системы

Предлагаемая нами система состоит из серводвигателя, подключенного к аналоговому порту.
вашего Arduino.Arduino будет отвечать за чтение данных с этого устройства.
в настоящее время. Мозг системы будет работать на ПК (рисунок 2). На ПК Озэки
10 смогут управлять общением. Вы можете легко запустить Ozeki 10 с помощью веб-браузера.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом

Рисунок 2 — Системная конфигурация серводвигателя, подключенного к ПК с помощью Arduino

Предварительные требования

  • От 1 до 6 серводвигателей (например, SG90, MG996R или SM-S8330M)
  • Ozeki 10 установлен на вашем компьютере
  • Программируемая плата (Arduino Mega / Nano / Uno или сервомодуль Ozeki)
  • USB-кабель необходим между платой и компьютером

Шаг 1. Подключите серводвигатель к Arduino

.

Вы можете увидеть, как подключить серводвигатели
на любую из следующих досок:

Ваш браузер не поддерживает видео тег.

После подключения подключите плату к компьютеру!

Шаг 2 — Загрузите код в микроконтроллер

(Вот код для загрузки)

Ваш браузер не поддерживает видео тег.

Шаг 3 — Запустите Ozeki 10, чтобы попробовать серводвигатель

Ваш браузер не поддерживает видео тег.

Шаг 4 — Настройте серводвигатель в Ozeki 10

Чтобы настроить клавиатуру (подключенную к Arduino) в Ozeki 10,
который установлен на вашем компьютере, вам необходимо открыть графический интерфейс пользователя (GUI) Ozeki
10.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом Вы можете открыть графический интерфейс, введя URL-адрес компьютера в свой веб-браузер.
Например, если у нашего ПК IP-адрес 192.168.1.5, мы бы
введите http://192.168.1.5:9513 в наш веб-браузер.

Шаг 5 — Изучите протокол серводвигателя

Сервоконтроллер может связываться с Ozeki через
следующий протокол.

Ссылки:
https://en.wikipedia.org
https://www.arduino.cc


Как управлять несколькими серводвигателями с помощью Arduino


Обзор

В этом руководстве мы узнаем, как управлять несколькими сервомоторами с помощью Arduino.Мы подключим 4 серводвигателя к Arduino и будем управлять его вращательным движением с помощью сигнала широтно-импульсной модуляции. Но перед этим давайте узнаем о серводвигателе, в котором он работает, а также о его применении.


Что такое серводвигатель?

Серводвигатель — это поворотный или линейный привод, который позволяет точно управлять угловым или линейным положением, скоростью и ускорением.Как подключить сервопривод к ардуино: Arduino для начинающих. Урок 4. Управление сервоприводом Он состоит из подходящего двигателя, соединенного с датчиком обратной связи по положению. Также требуется относительно сложный контроллер, часто специальный модуль, разработанный специально для использования с серводвигателями.

Серводвигатели

не относятся к определенному классу двигателей, хотя термин «серводвигатель» часто используется для обозначения двигателя, подходящего для использования в системе управления с обратной связью. Существует много типов серводвигателей, и их главная особенность — способность точно контролировать положение их вала.


Конструкция серводвигателя

Серводвигатель — это двигатель постоянного тока, который состоит из 5 следующих частей:

Обмотка статора: Обмотка на неподвижной части двигателя.Он также известен как обмотка возбуждения двигателя.

Обмотка ротора: Это намотка на вращающуюся часть двигателя. Он также известен как обмотка якоря двигателя.

Подшипник: это два типа подшипника, то есть подшипник со шпонкой и задний подшипник, которые используются для движения вала.

Вал: Обмотка якоря соединена с железным стержнем, известным как вал двигателя.

Энкодер: Он имеет приблизительный датчик, который определяет скорость вращения двигателя и число оборотов двигателя в минуту.


Работа серводвигателя

Серводвигатель работает по принципу автоматической системы с обратной связью. Контроллер необходим для этой системы с обратной связью. Этот контроллер состоит из компаратора и цепи обратной связи. Он имеет один выход и два входа. Для получения выходного сигнала, компаратор используется для сравнения требуемого опорного сигнала и выходной сигнал воспринимается датчиком.

Входной сигнал для двигателя называется сигналом обратной связи.На основании сигнала обратной связи мотор начинает работать. Сигнал компаратора называется логическим сигналом двигателя. Двигатель включается на желаемое время, когда логическая разница выше, и двигатель выключается на желаемое время, когда логическая разница меньше. Таким образом, компаратор используется для определения положения ВКЛ / ВЫКЛ.


Управление серводвигателем с помощью сигнала ШИМ

Серводвигатели могут управляться широтно-импульсной модуляцией (ШИМ). Они посылают на двигатель электрические сигналы непостоянной ширины.Ширина импульса изменяется в диапазоне от 1 миллисекунды до 2 миллисекунд и передается на серводвигатели с повторением 50 раз в секунду. Ширина импульса определяет угловое положение вращающегося вала. Для управления серводвигателем используются 3 термина:

1. Максимальный импульс

2. Минимальный импульс

3. Частота повторения

Сервопривод перемещается с импульсом в 1 миллисекунду, чтобы повернуть двигатель в сторону 0 °, а импульс в 2 миллисекунды для поворота двигателя в сторону 180 °.Сервопривод поворачивается на 90 ° с импульсом длительностью 1,5 миллисекунды.

Когда серводвигатель получает команду на движение путем подачи импульсов соответствующей ширины, вал перемещается в требуемое положение и удерживает его. Если внешняя сила пытается изменить положение вала, двигатель сопротивляется изменению. Чтобы двигатель удерживал свое положение, необходимо повторять импульсы.


Как управлять несколькими сервомоторами с помощью Arduino

Здесь мы собираемся показать вам, как управлять несколькими сервомоторами с помощью Arduino.Подключение нескольких сервомоторов к Arduino кажется простым. Но если мы подключим все сервоприводы к источнику питания Arduino, они не будут работать правильно. Это связано с отсутствием тока, достаточного для привода всех двигателей. Поэтому вам нужно использовать отдельный внешний источник питания для двигателей, таких как адаптеры (5 В 2 А) или батареи 9 В.

Мы используем три серводвигателя SG-90 для практической демонстрации. Ниже представлена ​​принципиальная схема.


Исходный код / ​​программа

Скопируйте и загрузите этот исходный код / ​​программу для управления несколькими серводвигателями с помощью Arduino.

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

140003 14

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

#include & lt; Servo.h & gt;

Сервопривод servo1;

Сервопривод servo2;

Сервопривод servo3;

int i = 0;

void setup () {

servo1.attach (3);

servo2.attach (5);

servo3.attach (6);

}

void loop () {

for (i = 0; i & lt; 180; i ++) {

servo1.write (i);

servo2.write (i);

servo3.write (i);

задержка (10);

}

для (i = 180; i> 0; i—) {

servo1.написать (я);

servo2.write (i);

servo3.write (i);

задержка (10);

}

}


Код Описание

Arduino имеет библиотеку для сервомоторов, и она обрабатывает все вещи, связанные с ШИМ, для вращения сервомотора.

Итак, мы начинаем с определения библиотеки для серводвигателя.

Затем мы инициализируем все три сервопривода как Servo1, Servo2, Servo3.

И затем мы устанавливаем настройку всех входных контактов сервопривода с помощью Arduino.

В функции void loop () мы просто вращаем все сервоприводы от 0 до 180 градусов, а затем с 180 до 0 градусов. Задержка, используемая в приведенном ниже коде, используется для увеличения или уменьшения скорости сервопривода с помощью переменной «i».

Учебное пособие: Серводвигатель

Хорошо — приступим!

В этом руководстве вы подключите простой и дешевый серводвигатель к Arduino Mega 2560.

Прошивка MobiFlight была протестирована с действительно дешевыми сервоприводами с поворотом на 180 градусов, которые предназначены для моделей с дистанционным управлением.Вы можете получить их по низкой цене на eBay и так далее.

Вы сконфигурируете серводвигатель с помощью MobiFlight Connector таким образом, чтобы текущее положение двигателя было синхронизировано с текущим положением закрылков в вашем авиасимуляторе. Для этого вы будете использовать соответствующее смещение FSUIPC.

Во-первых, вы узнаете, как подключить серводвигатель к плате MobiFlight. Во-вторых, шаг за шагом объясняется настройка в приложении MobiFlight Connector.

Обучение занимает около 10 минут.

Это то, что вам нужно для обучения

Для самостоятельного прохождения этого урока необходимы следующие предметы:

  • Текущая версия MobiFlight Connector (мин. 6.0.0)
  • Arduino Mega 2560 с поддержкой прошивки MobiFlight — или, скажем, плата MobiFlight 🙂
  • Серводвигатель 5 В с поворотом на 180 ° относительно модели RC. Если вы будете искать на eBay «микро серводвигатель», скорее всего, вы найдете те же самые, что и у меня, по очень низкой цене.

Серводвигатель можно подключить напрямую к контактам вашего Arduino Mega:

Как вы можете видеть на картинке, сервопривод нуждается в следующих соединениях

  • красный — Подача напряжения 5 В через контакт на вашем Arduino Mega (например, поверх контакта 22)
  • черный — соединение GND
  • желтый — линия управления, которая может быть любым цифровым выводом вашего Arduino, на картинке это pin2

Я рекомендую использовать выводы 2-12 с поддержкой ШИМ — возможно, я смогу оптимизировать управление через эти выводы в будущем.Однако в настоящее время это не имеет никакого значения — вы можете использовать любой из цифровых выводов PWM или нет.

Изображения в этом руководстве взяты из немецкой версии — я почти уверен, что вы сможете найти соответствующие элементы в своем английском интерфейсе. Спасибо за понимание.

После запуска MobiFlight Connector вы увидите обзор вашей текущей конфигурации. В этом примере он пуст, потому что еще ничего не было определено.

Теперь вы открываете диалоговое окно настроек, потому что сначала вам нужно настроить MobiFlight.Вы должны указать, к какому выводу подключен ваш сервопривод.

Следовательно, выберите «Дополнения»> «Настройки»> «Модули MobiFlight» — вкладка

.

Выберите желаемую доску MobiFlight в дереве слева.

В представленной ниже структуре дерева доступно несколько различных действий. Для добавления сервопривода нажмите «Новое устройство»> «Сервопривод». Как вы можете видеть на изображении, также доступно контекстное меню, в котором вы можете выбрать тот же вариант.

Теперь к вашей плате MobiFlight на базе Arduino добавлен серводвигатель.

В правой части вкладки вы теперь предоставляете некоторую дополнительную информацию — она ​​различается для разных типов устройств.

Для серводвигателя доступны следующие варианты:

  • DIN line — линия управления
  • Имя — Метка устройства. Эта метка появляется позже в других диалоговых окнах конфигурации и позволяет вам легко отличить ее от других устройств.

В этом руководстве вы используете контакт 2 для линии управления и «Сервопривод» в качестве метки.

Не хватает одного шага: необходимо загрузить обновленную конфигурацию на выбранную плату.Нажмите кнопку загрузки на панели инструментов. Кнопка первая.

Появится сообщение об успешной загрузке. Теперь ваш MobiFlight перезапускается и знает, что подключено новое устройство и что это серводвигатель.

Вы закрываете диалоговое окно настроек, нажимая кнопку «ОК». Вы вернулись к обзору, который все еще пуст.

Теперь вы собираетесь создать новую конфигурацию положения закрылков вашего самолета в симуляторе полета.

Сначала вы назначаете имя в поле «Описание». В этом уроке это «Положение закрылков».

Щелкните по кнопке «…» в конце ряда. Появится мастер настройки.

Выберите правильную предустановку FSUIPC, в этом случае мы берем «Закрылки — Положение 1» в качестве хорошей отправной точки.

Нажмите кнопку «ОК» рядом с раскрывающимся списком.

Теперь все настройки автоматически устанавливаются за вас со значениями из предустановки. Легко, да?

Перейдите на вкладку «Сравнить» и снимите флажок, потому что в этом случае нам не нужно никакого сравнения, поскольку все значения используются для управления вашим сервоприводом.(Предустановка предназначалась для использования со светодиодом).

Теперь перейдите на вкладку «Отображение».

В разделе «Тип дисплея» выберите из списка нужную доску MobiFlight.

В следующем раскрывающемся списке «Тип использования» выберите «Сервопривод».

Раздел «Параметры отображения» обновляется автоматически.

Выберите «Сервопривод» — элемент в раскрывающемся списке «Сервопривод».

Нажмите кнопку «Тест». Серводвигатель теперь должен вращаться до максимального отклонения 180 градусов.

При желании вы можете уменьшить величину полного вращения, отрегулировав значение «Макс. Вращение». Чем меньше значение, тем меньше вращается сервопривод. Это имеет смысл, если вы не хотите использовать полные 180 градусов или если вы хотите предотвратить слишком сильный поворот сервопривода и странные шумы. Попробуйте свои настройки, нажав кнопку тестирования.

Если ваш двигатель не отвечает, проверьте подключение линии управления к плате MobiFlight. Также проверьте вывод напряжения и заземление.

Если сервопривод движется, как ожидалось, нажмите кнопку остановки еще раз.

Установите мин. Значение до нуля — это наименьшее значение, которое смещение FSUIPC удерживает для закрылков.

Установите макс. Значение до 16383 — это наибольшее значение, которое имеет смещение FSUIPC для закрылков.

Эти настройки могут отличаться для самолетов, отличных от настроек по умолчанию, поэтому сначала попробуйте использовать самолет по умолчанию

.

Закройте диалоговое окно ConfigWizard, нажав кнопку OK.

Активируйте новую добавленную строку конфигурации, установив флажок перед ней.

Запустите свой любимый авиасимулятор, например FSX.

Загрузите свой рейс.

Подождите, пока установится соединение FSUIPC. На это указывает значок состояния FSUIPC в строке состояния.

Запустите MobiFlight Connector, нажав кнопку «Пуск» на главной панели инструментов.

Когда вы садитесь в самолет и главный выключатель аккумуляторной батареи включен, начинайте менять положение закрылков.

Ваш сервопривод должен двигаться соответственно.

Поздравляю !!!

За пару минут и несколько простых шагов вам удалось построить индикатор закрылков. О да, это было легко!

Пожалуйста, дайте нам знать, как это руководство сработало для вас на форумах, и расскажите нам больше о том, что вы создаете с помощью MobiFlight!

Урок Arduino — Сервопривод — kookye.com

Бьямбер

Урок Arduino — сервопривод

Содержимое

  1. Введение
  2. Препараты
  3. О сервоприводе
  4. Примеры

Серводвигатели

— отличные устройства, которые могут поворачиваться в указанное положение.Обычно у них есть сервомеханизм, который может поворачиваться на 180 градусов. Используя Arduino, мы можем сказать сервоприводу перейти в указанную позицию, и он пойдет туда. Так просто, как, что!

Серводвигатели

были впервые использованы в мире дистанционного управления (RC), как правило, для управления рулевым управлением радиоуправляемых машин или закрылками на радиоуправляемом самолете. Со временем они нашли свое применение в робототехнике, автоматизации и, конечно же, в мире Arduino.

В этом уроке вы узнаете, как управлять серводвигателем с помощью Arduino.

Во-первых, вы заставите сервопривод автоматически перемещаться вперед и назад, а затем вы добавите горшок для управления положением сервопривода.

Оборудование

  • Плата UNO (полностью совместима с Arduino UNO rev.3) x 1
  • Серводвигатель x 1
  • Потенциометр 10 кОм x 1
  • Макет x 1
  • Джемперы
  • Кабель USB x 1
  • шт x 1

Программное обеспечение

  • Arduino IDE (версия 1.6.4+)
  • Servo.h

Сервопривод

состоит из корпуса, печатной платы, вспомогательного двигателя, шестерни и обнаружения местоположения.Серводвигатель имеет три вывода. Цвет проводов варьируется в зависимости от серводвигателя, но красный провод всегда 5 В, а GND будет либо черным, либо коричневым. Другой провод — это провод управления, обычно он оранжевый или желтый. Этот управляющий провод подключается к цифровому выводу 9.

Как это работает?

Сервоприводы — умные устройства. Используя всего один входной контакт, они получают позицию от Arduino и идут туда. Внутри у них есть привод двигателя и цепь обратной связи, которая гарантирует, что рычаг сервопривода достигает желаемого положения.Но какой сигнал они получают на входной контакт?

Это прямоугольная волна, похожая на ШИМ. Каждый цикл сигнала длится 20 миллисекунд, и большую часть времени значение равно НИЗКОМ. В начале каждого цикла сигнал ВЫСОКИЙ в течение времени от 1 до 2 миллисекунд. 1 миллисекунда соответствует 0 градусов, а 2 миллисекунды — 180 градусов. Между ними он представляет значение от 0 до 180. Это очень хороший и надежный метод. Графика упрощает понимание.

Что следует отметить?

, наш сервопривод может вести себя нестабильно, и вы можете обнаружить, что это происходит только тогда, когда Arduino подключен к определенным портам USB. Это связано с тем, что сервопривод потребляет довольно много энергии, особенно когда двигатель запускается, и этого внезапного высокого спроса может быть достаточно, чтобы упасть напряжение на плате Arduino, чтобы она сбросила себя.
Если это произойдет, вы обычно можете вылечить это, добавив конденсатор большой емкости (470 мкФ или больше) между GND и 5 В на макете.

Подробнее о библиотеке — Servo.h

Эта библиотека позволяет плате Arduino управлять серводвигателями RC (хобби). Сервоприводы имеют встроенные шестерни и вал, которым можно точно управлять. Стандартные сервоприводы позволяют располагать вал под разными углами, обычно от 0 до 180 градусов. Сервоприводы непрерывного вращения позволяют устанавливать различные скорости вращения вала.

Библиотека Servo поддерживает до 12 двигателей на большинстве плат Arduino и 48 на Arduino Mega.На платах, отличных от Mega, использование библиотеки отключает функцию analogWrite () (PWM) на контактах 9 и 10, независимо от того, есть ли на этих контактах сервопривод. На Mega можно использовать до 12 сервоприводов, не мешая функциональности ШИМ; использование двигателей от 12 до 23 отключит ШИМ на контактах 11 и 12.

Схема

Серводвигатели

имеют три провода: питание, заземление и сигнал. Провод питания обычно красного цвета и должен быть подключен к выводу 5V на плате Arduino.Заземляющий провод обычно бывает черного или коричневого цвета и должен быть подключен к контакту заземления на плате Arduino. Сигнальный контакт обычно желтого, оранжевого или белого цвета и должен быть подключен к цифровому контакту на плате Arduino. Обратите внимание, что сервоприводы потребляют значительную мощность, поэтому, если вам нужно управлять более чем одним или двумя, вам, вероятно, потребуется запитать их от отдельного источника (то есть не от вывода + 5V на вашем Arduino). Обязательно соедините заземление Arduino и внешнего источника питания вместе.

Серво развертка Arduino

В этой части мы покажем, как использовать Uno для перемещения вала серводвигателя RC вперед и назад на 180 градусов.

Соединение

Как мы видим сверху, серводвигатели имеют три провода: питание, заземление и сигнальный. Провод питания обычно красного цвета и должен быть подключен к выводу 5 В на плате Arduino или Genuino. Заземляющий провод обычно бывает черного или коричневого цвета и должен быть подключен к контакту заземления на плате. Сигнальный контакт обычно желтого, оранжевого или белого цвета и должен быть подключен к контакту 9 на плате.

Создайте схему, как показано ниже:

Загрузить эскиз

После завершения вышеуказанных операций подключите плату Arduino к компьютеру с помощью кабеля USB.Зеленый светодиодный индикатор питания (обозначенный PWR) должен загореться. Загрузите следующий скетч на свой Arduino. Вы должны обнаружить, что сервопривод немедленно начинает вращаться сначала в одном направлении, а затем обратно в другом.

 #include  Сервопривод  .h> 
  Сервопривод  myservo; // создаем сервообъект для управления сервоприводом 
 // двенадцать сервообъектов могут быть созданы на большинстве плат 
 int pos = 0; // переменная для сохранения положения сервопривода 
 void setup () {
 myservo.прикрепить (9); // присоединяет сервопривод на выводе 9 к сервообъекту 
} пустая петля () {
 для (pos = 0; pos 180; pos + = 1) {
 // идет от 0 градусов до 180 градусов // 
 с шагом 1 градус 
 myservo.write (поз); // сообщаем сервоприводу перейти в позицию в переменной 'pos' 
 задержка (15); // ждем 15 мс, пока сервопривод достигнет позиции 
} 
 для (pos = 180; pos> = 0; pos - = 1) {
 // идет от 180 градусов до 0 градусов 
 myservo.написать (pos); // сообщаем сервоприводу перейти в позицию в переменной 'pos' 
 задержка (15); // ждем 15 мс, пока сервопривод достигнет позиции 
} 
} 

Текущий результат

Через несколько секунд после завершения загрузки вы должны увидеть:

Управляющий серводвигатель градусов вращения

Сервопривод

— это мотор-редуктор, который может вращаться только на 180 градусов. Он управляется посылкой электрических импульсов с вашей платы Uno. Эти импульсы сообщают сервоприводу, в какое положение он должен двигаться.В этой части мы контролируем вращение серводвигателя на 90 градусов (вращение каждые 15 градусов),
А затем вращение в противоположном направлении.

Загрузить эскиз

Диаграмма схемы такая же, как в примере выше, поэтому просто загрузите следующий эскиз на свой Arduino:

 #include  Сервопривод  .h> 
  Сервопривод  myservo; 
 // создаем серво объект для управления серво 
 void setup () {
 myservo.attach (9); // присоединяет сервопривод на выводе 9 к сервообъекту 
 myservo.write (0); // назад на 0 градусов 
 delay (1000); // ждем секунду 
} 
 пустая петля () {
 myservo.write (15); // идет на 15 градусов 
 delay (1000); // ждем секунду 
 myservo.write (30); // идет на 30 градусов 
 delay (1000); // ждем секунду 33 
 myservo.write (45); // идет на 45 градусов 
 delay (1000); // ждем секунду 33 
 myservo.write (60); // идет на 60 градусов 
 delay (1000); // ждем секунду.33 
 myservo.write (75); // идет на 75 градусов 
 delay (1000); // ждем секунду 33 
 myservo.write (90); // идет на 90 градусов 
 delay (1000); // ждем секунду 
 myservo.write (75); // назад на 75 градусов 
 delay (1000); // ждем секунду. 
 myservo.write (60); // назад на 60 градусов d 
 elay (1000); // ждем секунду. 
 myservo.write (45); // назад на 45 градусов 
 delay (1000); // ждем секунду.
 myservo.write (30); // назад на 30 градусов 
 delay (1000); // ждем секунду. 
 myservo.write (15); // назад на 15 градусов 
 delay (1000); // ждем секунду 
 myservo.write (0); // назад на 0 градусов 
 delay (1000); // ждем секунду 
} 

Текущий результат

Через несколько секунд после завершения загрузки вы должны увидеть, как серводвигатель поворачивается на 90 градусов (поворачивается каждые 15 градусов). А затем поверните в обратном направлении.

Ручка сервопривода Arduino

В этой части мы покажем, как управлять положением сервомотора RC (хобби) с помощью Arduino и потенциометра. Вам просто нужно добавить горшок и вывод от его ползунка к A0 на Arduino.

Соединение

Потенциометр должен быть подключен так, чтобы его два внешних контакта были подключены к источнику питания (+5 В) и земле, а его средний контакт был подключен к аналоговому входу 0 на плате. Итак, соберите схему, как показано ниже:

Код Arduino для ручки

Код, заставляющий сервопривод следовать за положением ручки, проще, чем заставить его двигаться.

 #include  Сервопривод  .h> 
  Сервопривод  myservo; // создаем сервообъект для управления сервоприводом 
 int potpin = 0; // аналоговый вывод, используемый для подключения потенциометра 
 int val; // переменная для чтения значения с аналогового вывода 
 void setup () {
 myservo.attach (9); // присоединяет сервопривод на выводе 9 к сервообъекту 
} 
 пустая петля () {
 val = аналоговое чтение (potpin); // считывает значение потенциометра (значение от 0 до 1023) 
 val = map (val, 0, 1023, 0, 180); // масштабируем его для использования с сервоприводом (значение от 0 до 180) 
 myservo.написать (val); // устанавливает положение сервопривода в соответствии с масштабированным значением 
 задержка (15); // ждет, пока сервопривод доберется туда 
} 

Теперь есть вторая переменная под названием potPin.

Чтобы установить положение сервопривода, мы берем аналоговое значение из A0. Это дает нам значение от 0 до 1023. Поскольку сервопривод может вращаться только на 180 градусов, нам нужно уменьшить его (значение от 0 до 180).

Текущий результат

Через несколько секунд после завершения загрузки вы должны теперь контролировать положение сервопривода с помощью потенциометра, например, как показано ниже:

Bluetooth-управляемый серводвигатель с использованием Arduino, модуль Bluetooth HC-05

В этом проекте я покажу вам, как реализовать управляемый Bluetooth-сервомотор с использованием Arduino.Используя этот проект, вы можете управлять серводвигателем, таким как TowerPro SG90 или MG90S, с помощью приложения в смартфоне Android через соединение Bluetooth.

Введение

Я использовал серводвигатели в нескольких проектах, таких как роботизированная рука DIY Arduino и Bluetooth, сервопривод с веб-управлением с использованием ESP8266, интерфейс джойстика Arduino и многие другие. Фактически, серводвигатели являются одним из важных компонентов проектов, где требуется точное позиционирование.

В этом проекте, как упоминалось ранее, я покажу вам, как управлять серводвигателем с помощью Bluetooth.Но прежде чем перейти к деталям управляемого через Bluetooth серводвигателя с использованием Arduino, необходимо знать несколько важных вещей, например, как работает серводвигатель и как вы можете контролировать положение серводвигателя.

Краткое примечание о серводвигателе и его управлении

Серводвигатели

в основном представляют собой двигатели постоянного тока с дополнительной схемой, которая помогает в достижении точного позиционирования серводвигателя. Чтобы управлять вращением вала серводвигателя, вам понадобится специальный сигнал, называемый широтно-импульсной модуляцией или ШИМ-сигналом.

В зависимости от ширины импульса положение серводвигателя меняется. Существует несколько способов генерации сигнала ШИМ для управления серводвигателем. Традиционный способ — использовать полностью аналоговые схемы, такие как микросхема таймера 555, и использовать потенциометр для контроля ширины импульса.

Но с помощью микроконтроллеров, таких как Arduino (точнее, ATmega328), вы можете генерировать ШИМ-сигналы без каких-либо внешних компонентов.

ПРИМЕЧАНИЕ. Если вы хотите проверить, работает ли ваш серводвигатель или нет, вы можете реализовать простую конструкцию, аналогичную той, которую я использовал в «Как сделать схему простого тестера серводвигателя», где вам не нужно микроконтроллеры и программирование для проверки серводвигателя.

Концепция сервомотора, управляемого Bluetooth, с использованием Arduino

Основная концепция сервомотора, управляемого Bluetooth, с использованием проекта Arduino, очень проста. Управляйте серводвигателем с помощью сигналов ШИМ, генерируемых Arduino. Входы в Arduino поступают со смартфона Android по каналу связи Bluetooth.

Принципиальная схема

Принципиальная схема проекта сервомотора, управляемого через Bluetooth с использованием Arduino, приведена ниже.

Необходимые компоненты
  • Arduino UNO
  • HC-05 Модуль Bluetooth
  • Сервомотор TowerPro SG90
  • Соединительные провода
  • Источник питания 5 В
  • Макетная плата
Схема контура

Конструкция схемы управления Серводвигатель с использованием Arduino и Bluetooth очень прост.Подключите контрольный вывод серводвигателя к выводу 11 Arduino. Важно, чтобы вы подключили контрольный вывод к выводу с включенным ШИМ Arduino.

Я буду использовать опцию программного последовательного порта Arduino, поэтому контакты 2 и 3 Arduino зафиксированы как RX и TX. Итак, подключите TX модуля Bluetooth к RX (контакт 2) Arduino.

Поскольку работа модуля Bluetooth заключается в передаче данных, полученных с телефона, и их передаче в Arduino, я использовал только его контакт TX.

Для получения дополнительной информации о модуле Bluetooth HC-05 и о том, как его взаимодействовать с Arduino, см. «Модуль Bluetooth Arduino HC-05».

Приложение для управления серводвигателем

Я использовал приложение под названием «Servo Motor Kontrol», разработанное «YSRGGS». Внешний вид приложения после подключения к модулю Bluetooth показан ниже.

Как видите, приложение предоставляет два способа управления серводвигателем: с помощью специальных кнопок или с помощью ползунка.

Чтобы загрузить это приложение, перейдите по этой ссылке: «Servo Motor Kontrol».

Код

Ниже приведен код для проекта серводвигателя, управляемого через Bluetooth и использующего Arduino.

Рабочий

Работа с этим проектом очень проста. Выполните подключения в соответствии с принципиальной схемой и загрузите код в Arduino. Затем откройте приложение Servo Motor Kontrol (при условии, что оно уже установлено на вашем телефоне Android) и подключитесь к модулю Bluetooth.

После успешного подключения вы можете управлять серводвигателем, перемещая ползунок или нажимая любую из кнопок предварительной настройки.

Заключение

В этом проекте демонстрируется простой способ управления серводвигателем.Используя этот проект, вы можете управлять любым серводвигателем с помощью Arduino и модуля Bluetooth.

Если вы новичок, этот проект может стать первым шагом на пути к реализации нескольких сложных робототехнических проектов с участием сервомоторов.

Визуальная разработка для Arduino от Mitov Software

Пользователи Visuino (Программное обеспечение) должны принять эти условия лицензии. Если вы отказываетесь принять условия лицензии, вы не можете использовать это программное обеспечение и имеете право вернуть его в течение 30 дней с даты покупки и получить обратно свои деньги.Для вашего удобства копия этого лицензионного соглашения будет храниться в вашей системе во время установки.

Эта лицензия предоставляет вам следующие права:

У вас есть неисключительная лицензия на Программное обеспечение. Название и все нематериальные права на Программное обеспечение являются собственностью Mitov Software.

Вы можете установить и использовать одну копию Программного обеспечения на каждом компьютере, при условии, что только одно и то же лицо будет использовать Программное обеспечение на всех компьютерах.

Вы можете распространять любое приложение, созданное с использованием Программного обеспечения, без каких-либо дополнительных лицензионных отчислений сверх вашего первоначального регистрационного взноса за лицензию.

Вы также можете создать разумный набор копий продукта на различных типах носителей, таких как компакт-диск или тип резервного копирования, поскольку эти копии используются только для вашей собственной резервной защиты.

Описание ограничений.

Вы не имеете права подвергать реконструкцию, декомпилировать или дизассемблировать Программное обеспечение.Программное обеспечение лицензируется как единый продукт. Вы не можете сдавать или сдавать Программное обеспечение в аренду. Вы должны относиться к Программному обеспечению, как к любому другому материалу, защищенному авторским правом, за исключением того, что вы можете либо (а) иметь разумное количество копий Программного обеспечения исключительно для целей резервного копирования или архивирования, либо (б) установить

Программное обеспечение для нескольких компьютеров при условии, что вы храните оригинал исключительно для целей резервного копирования или архивирования, и только один пользователь будет использовать все копии.

Mitov Software предоставляет ограниченную гарантию со следующими ограничениями:

ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПРЕДОСТАВЛЯЕТСЯ КАК ЕСТЬ.ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ MITOV И ЕГО ПОСТАВЩИКИ ОТКАЗЫВАЮТСЯ ОТ ВСЕХ ГАРАНТИЙ, ЯВНЫХ ИЛИ ПОДРАЗУМЕВАЕМЫХ, ВКЛЮЧАЯ, НЕ ОГРАНИЧИВАясь, ПОДРАЗУМЕВАЕМЫЕ ГАРАНТИИ КОММЕРЧЕСКОЙ ЦЕННОСТИ И ПРИГОДНОСТИ ДЛЯ КОНКРЕТНОЙ ЦЕЛИ ОТНОСИТЕЛЬНО ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ. ОТСУТСТВИЕ ОТВЕТСТВЕННОСТИ ЗА КОСВЕННЫЕ УБЫТКИ. В МАКСИМАЛЬНОЙ СТЕПЕНИ, РАЗРЕШЕННОЙ ДЕЙСТВУЮЩИМ ЗАКОНОДАТЕЛЬСТВОМ, НИ ПРИ КАКИХ ОБСТОЯТЕЛЬСТВАХ ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ MITOV И ЕГО ПОСТАВЩИКИ НЕ НЕСЕТ ОТВЕТСТВЕННОСТИ ЗА ЛЮБЫЕ ОСОБЫЕ, СЛУЧАЙНЫЕ, КОСВЕННЫЕ ИЛИ КОСВЕННЫЕ УБЫТКИ (ВКЛЮЧАЯ, БЕЗ ОГРАНИЧЕНИЙ, УБЫТКИ БИЗНЕСА ИЛИ УБЫТКОВ) ДЕЛОВАЯ ИНФОРМАЦИЯ ИЛИ ЛЮБЫЕ ДРУГИЕ УБЫТКИ В РЕЗУЛЬТАТЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ИЛИ НЕВОЗМОЖНОСТИ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ.

Сервоуправление

Python Arduino — производитель

Код Python

# сервоуправление 15.12.2016

# 1) пользовательское положение сервопривода в python
# 2) позиция отправляется в Arduino
# 3) Arduino перемещает сервопривод в положение
# 4) arduino отправляет подтверждающее сообщение обратно на python
# 5) сообщение печатается в консоли Python

import serial # import serial library
arduino = serial.Serial ('/ dev / cu.usbmodem1421', 9600) # создать серийный объект с именем arduino
while True: # создать цикл

        command = str (input ("Servo position:")) # запросить позицию сервопривода
        ардуино.write (command) # записать позицию в последовательный порт
        donePos = str (arduino.readline ()) # чтение последовательного порта для Arduino echo
        print donePos # print arduino echo на консоль

 

Код Arduino

 #include < Сервопривод  .h>
  Servo  myservo;
String inByte;
int pos;

void setup () {
 
 myservo.attach (9);
  Серийный номер .begin (9600);
}

пустой цикл ()
{
 если ( серийный .available ()) // если данные доступны в последовательном порту
 {
 inByte =  Серийный номер  .readStringUntil ('\ n'); // читаем данные до новой строки
 pos = inByte.toInt (); // меняем тип данных со строки на целое число
 myservo.write (pos); // перемещаем сервопривод
  Серийный номер  .print («Сервопривод в положении:»);
  Серийный номер  .println (inByte);
 }
}
 

код Arduino мод

 #include < Сервопривод  .h>
  Сервопривод  myservo1;
  Сервопривод  myservo2;
String inByte;
int pos;
int whichservo = 1;

void setup () {
 
 myservo1.прикрепить (9);
 myservo2.attach (10);
  Серийный номер .begin (9600);
}

пустой цикл ()
{
 if ( Serial  .available ()) // если данные доступны в последовательном порту
 {
 inByte =  Серийный номер  .readStringUntil ('\ n'); // читаем данные до новой строки
 pos = inByte.toInt (); // меняем тип данных со строки на целое число
 если (который резервуар == 1)
 {
 myservo1.write (pos); // перемещаем сервопривод
  Серийный номер  .print («Серво1 в позиции:»);
  Серийный номер .println (inByte);
 whichservo = 2;
 }
 иначе, если (whichservo == 2)
 {
 myservo2.write (pos); // перемещаем сервопривод
  Серийный номер  .print ("Servo2 в позиции:");
  Серийный номер  .println (inByte);
 whichservo = 1;
 }
 }
}

 

.